Aber es gibt noch eine völlig andere Abstammungstheorie, die etruskische:

Kaiser Claudius der um 50 n.Chr, also eine Generation nach Livius, lebte und regierte, war ein Kenner der Etrusker, es soll ja familiäre Bande zu den Etruskern gegeben haben, ja er solle selber etruskischer Herkunft sein, gehört zu den Spekulationen. Er beherrschte auch ihre Sprache und schrieb ein ausführliches Werk. Seiner Theorie nach, war Servius Tullius ein Etrusker, der ursprünglich Mastarna, Maxtarna hieß. 

Kaiser Claudius erwähnte sie in einer Rede vor dem Senat und sprach von den „Abenteuern“ des Caelius Vibenna und seines Gefährten Mastarna – den Claudius mit Servius Tullius, dem späteren römischen König, gleichsetzte. 

Nach Claudius’ Darstellung verließ Mastarna Etrurien mit den verbliebenen Truppen des Caelius und ließ sich auf einem der Hügel Roms nieder – dem später sogenannten Caelius-Hügel, der seinen Namen zu Ehren Vibenna erhielt.

Man bezeichnete ihn auch als magister populi eine Art oberster Herrführer, der den König vertritt. Servius, aber auch sein Vorgänger, beide Etrusker wären solche gewesen. Sein Name wird auch in erster Linie mit der Modernisierung der Legion in Zusammenhang gebracht, was gut passen würde zur Theorie, dass er selber ein Mann des Militär war.