Taktická štruktúra ranorepublikánskej rímskej armády bola výsledkom dlhodobého vývoja, ktorý úzko súvisel s rímskym censusovým systémom, teda triedením občanov podľa majetku. Tento systém odrážal nielen sociálnu hierarchiu v rámci rímskej spoločnosti, ale zároveň určoval aj vojenskú funkciu jednotlivca v rámci légie (legio).
Výsledná podoba armády, známa ako manipulárna formácia, bola podľa antickej tradície zavedená alebo zreformovaná legendárnym vojvodcom Marcom Furiom Camillom v 4. storočí pred Kr.